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搬運機器人的工作原理

搬運機器人的工作原理

發布日期:2014-08-07 作者: 點擊:

下面本小編主要對搬運機器人的機械部分展開讨論,對原有的機械結構提出了新的改進方法,并把現在的新技術應用到本課題中,從而使得搬運機器人更加适用于現在的工業工作環境。通過詳細了解搬運機器人在工業上的應用現狀,提出了具體的搬運機器人設計要求,并根據搬運機器人各部分的設計原則,進行了系統總體方案設計以及包括:機器人的手部、腕部、臂部、腰部在内的機械結構設計。此搬運機器人的驅動源來自液壓系統,執行元件包括:柱塞式液壓缸、擺動液壓缸、伸縮式液壓缸等。通過液壓缸的運動來實現搬運機器人的各關節運動,進而實現搬運機器人的實際作業。


搬運機器人的工作原理



搬運機器人的組成

搬運機器人由執行機構、驅動機構和控制機構三部分組成。


搬運機器人的設計原理

該型搬運機器人為可移動門架式結構:

手臂承載機構可沿着導軌進行移動,導軌安裝與立柱上,位于被看管設備上方。


該機器人共有五個自由度:

1 手臂承載機構沿導軌移動,由安裝于承載機構上的雙作用氣缸驅動裝置,保證操作機手臂實現600mm的往複運動;


2 手臂在肩關節中的轉動,由安裝于承載機構上的雙作用氣缸驅動裝置,運動傳遞機構和安裝于肩部的滾珠絲杠實現;


3 手臂在肘關節中的轉動,由安裝于小臂上的雙作用氣缸驅動裝置,運動傳遞機構實現;


搬運機器人的工作原理



搬運機器人的總體設計的思路

設計機器人大體上可分為兩個階段:

1、系統分析階段


①根據系統的目标,明确所采用機器人的目的和任務;


②分析機器人所在系統的工作環境;


③根據機器人的工作要求,确定機器人的基本功能和方案。如機器人的自由度、信息的存儲量、計算機功能、動作精度的要求、所能抓取的重量、容許的運動範圍、以及對溫度、震動等環境的适應性。


2、技術設計階段

①根據系統的要求确定機器人的自由度和允許的空間工作範圍,選擇機器人的坐标形式;


②拟訂機器人的運動路線和空間作業圖;


③确定驅動系統的類型;


④選擇各部件的具體結構,進行機器人總裝圖的設計;


⑤繪制機器人的零件圖,并确定尺寸。


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